TPU (ប៉ូលីយូធ្យូត)មានលក្ខណៈសម្បត្តិលេចធ្លោដូចជា ភាពបត់បែន ការបត់បែន និងធន់នឹងការពាក់ ដែលធ្វើឱ្យវាត្រូវបានគេប្រើយ៉ាងទូលំទូលាយនៅក្នុងសមាសធាតុសំខាន់ៗនៃមនុស្សយន្តរបស់មនុស្សដូចជា គម្របផ្នែកខាងក្រៅ ដៃមនុស្សយន្ត និងឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា tactile ។ ខាងក្រោមនេះជាឯកសារភាសាអង់គ្លេសលម្អិតដែលបានតម្រៀបចេញពីឯកសារសិក្សាដែលមានការអនុញ្ញាត និងរបាយការណ៍បច្ចេកទេស៖ 1. ** ការរចនា និងការអភិវឌ្ឍន៍នៃការប្រើប្រាស់ដៃមនុស្សយន្ត Anthropomorphicសម្ភារៈ TPU** > ** អរូបី**: ក្រដាសដែលបង្ហាញនៅទីនេះមានវិធីសាស្រ្តក្នុងការដោះស្រាយភាពស្មុគស្មាញនៃដៃមនុស្សយន្ត anthropomorphic ។ ឥឡូវនេះ មនុស្សយន្តគឺជាវិស័យជឿនលឿនបំផុត ហើយតែងតែមានចេតនាធ្វើត្រាប់តាមមនុស្ស ដូចជាការធ្វើសកម្មភាព និងអាកប្បកិរិយាជាដើម។ ដៃអនាថបិណ្ឌិក គឺជាវិធីសាស្រ្តមួយក្នុងការធ្វើត្រាប់តាមមនុស្ស ដូចជាប្រតិបត្តិការ។ នៅក្នុងអត្ថបទនេះ គំនិតនៃការអភិវឌ្ឍន៍ដៃមនុស្សយន្តដែលមាន 15 ដឺក្រេនៃសេរីភាព និង 5 actuators ត្រូវបានពិភាក្សាយ៉ាងល្អិតល្អន់ ក៏ដូចជាការរចនាមេកានិច ប្រព័ន្ធគ្រប់គ្រង សមាសភាព និងភាពពិសេសនៃដៃមនុស្សយន្តត្រូវបានពិភាក្សា។ ដៃមានរូបរាងបែបអនាធិបតេយ្យ ហើយក៏អាចអនុវត្តមុខងាររបស់មនុស្សបានផងដែរដូចជាការចាប់ដៃ និងការតំណាងកាយវិការដៃ។ លទ្ធផលបង្ហាញថា ដៃត្រូវបានរចនាឡើងជាផ្នែកមួយ ហើយមិនត្រូវការការផ្គុំប្រភេទណាមួយឡើយ ហើយវាបង្ហាញសមត្ថភាពលើកទម្ងន់ដ៏ល្អឥតខ្ចោះ ព្រោះវាត្រូវបានផលិតពីជ័រប៉ូលីយូធ្យូនដែលអាចបត់បែនបាន។សម្ភារៈ (TPU)ហើយភាពបត់បែនរបស់វាក៏ធានាថាដៃមានសុវត្ថិភាពសម្រាប់ការប្រាស្រ័យទាក់ទងជាមួយមនុស្សផងដែរ។ ដៃនេះអាចប្រើក្នុងមនុស្សយន្តមនុស្សយន្ត ក៏ដូចជាដៃសិប្បនិម្មិតផងដែរ។ ចំនួនមានកំណត់នៃ actuators ធ្វើឱ្យការគ្រប់គ្រងកាន់តែងាយស្រួល និងស្រាលជាងមុន។ 2. **ការកែប្រែផ្ទៃប៉ូលីយូធ្យូណាតដែលមានកំដៅសម្រាប់បង្កើតឧបករណ៍ចាប់មនុស្សយន្តទន់ដោយប្រើវិធីសាស្ត្របោះពុម្ពបួនវិមាត្រ**> មធ្យោបាយមួយក្នុងចំណោមមធ្យោបាយសម្រាប់ការអភិវឌ្ឍន៍ការផលិតសារធាតុបន្ថែមពណ៌ដែលមានមុខងារគឺការបង្កើតរចនាសម្ព័ន្ធបោះពុម្ពបួនវិមាត្រ (4D) សម្រាប់ការក្តាប់មនុស្សយន្តទន់ ដែលសម្រេចបានដោយការបញ្ចូលវត្ថុធាតុបញ្ចូលទី 3 ទន់ដោយម៉ាស៊ីនបោះពុម្ព។ ការងារនេះស្នើវិធីសាស្រ្តគំនិតដើម្បីបង្កើតថាមពល - ឧបករណ៍ចាប់មនុស្សយន្តទន់ឯករាជ្យ ដែលមានស្រទាប់ខាងក្រោមអ្នកកាន់បោះពុម្ព 3D ដែលបានកែប្រែដែលផលិតពី thermoplastic polyurethane (TPU) និង actuator ផ្អែកលើ gelatin hydrogel ដែលអនុញ្ញាតឱ្យមានការខូចទ្រង់ទ្រាយ hygroscopic កម្មវិធីដោយមិនប្រើសំណង់មេកានិចស្មុគស្មាញ។ > > ការប្រើប្រាស់ 20% gelatin – hydrogel ដែលមានមូលដ្ឋានលើ ផ្តល់នូវមុខងារ biomimetic ទន់របស់មនុស្សយន្តទៅនឹងរចនាសម្ព័ន្ធ និងទទួលខុសត្រូវចំពោះការរំញោចដ៏ឆ្លាតវៃ – មុខងារមេកានិចឆ្លើយតបនៃវត្ថុដែលបានបោះពុម្ពដោយឆ្លើយតបទៅនឹងដំណើរការហើមនៅក្នុងបរិស្ថានរាវ។ មុខងារផ្ទៃដែលបានកំណត់នៃប៉ូលីយូធ្យូតប្លាស្ទិកនៅក្នុងបរិយាកាស argon - អុកស៊ីសែនសម្រាប់ 90 s នៅថាមពល 100 w និងសម្ពាធ 26.7 ប៉ា ជួយសម្រួលដល់ការផ្លាស់ប្តូរនៃ microrelief របស់វា ដូច្នេះធ្វើអោយប្រសើរឡើងនូវភាពស្អិតជាប់ និងស្ថេរភាពនៃ gelatin ហើមនៅលើផ្ទៃរបស់វា។ > > គំនិតដែលសម្រេចបាននៃការបង្កើតរចនាសម្ព័ន្ធសិតសក់ដែលឆបគ្នា 4D សម្រាប់ការក្តាប់មនុស្សយន្តទន់ក្រោមទឹក macroscopic អាចផ្តល់នូវការចាប់ក្នុងតំបន់ដែលមិនមានការរាតត្បាត ដឹកជញ្ជូនវត្ថុតូចៗ និងបញ្ចេញសារធាតុសកម្មនៅពេលហើមក្នុងទឹក។ ដូច្នេះហើយ ផលិតផលលទ្ធផលអាចប្រើជាឧបករណ៍បំប្លែងជីវគីមីដែលដំណើរការដោយខ្លួនឯង ប្រព័ន្ធបំបាំងកាយ ឬមនុស្សយន្តទន់។ 3. **លក្ខណៈនៃផ្នែកខាងក្រៅសម្រាប់ដៃមនុស្សយន្ត 3D-បោះពុម្ពដោយមនុស្សយន្តដែលមានលំនាំ និងកម្រាស់ផ្សេងៗ**> ជាមួយនឹងការអភិវឌ្ឍន៍មនុស្សយន្តមនុស្សយន្ត ផ្នែកខាងក្រៅដែលទន់ជាងគឺត្រូវការជាចាំបាច់សម្រាប់អន្តរកម្មរបស់មនុស្សយន្តកាន់តែប្រសើរ។ រចនាសម្ព័ន្ធ Auxetic នៅក្នុងមេតា - សម្ភារៈគឺជាមធ្យោបាយដ៏ជោគជ័យមួយដើម្បីបង្កើតផ្នែកខាងក្រៅទន់។ រចនាសម្ព័ន្ធទាំងនេះមានលក្ខណៈសម្បត្តិមេកានិចតែមួយគត់។ ការបោះពុម្ព 3D ជាពិសេសការប្រឌិត filament fused (FFF) ត្រូវបានគេប្រើយ៉ាងទូលំទូលាយដើម្បីបង្កើតរចនាសម្ព័ន្ធបែបនេះ។ Thermoplastic polyurethane (TPU) ត្រូវបានគេប្រើជាទូទៅនៅក្នុង FFF ដោយសារតែការបត់បែនដ៏ល្អរបស់វា។ ការសិក្សានេះមានគោលបំណងបង្កើតគម្របផ្នែកខាងក្រៅទន់សម្រាប់មនុស្សយន្ត Alice III ដោយប្រើការបោះពុម្ព FFF 3D ជាមួយនឹងសរសៃ Shore 95A TPU ។ >> ការសិក្សាបានប្រើខ្សែ TPU ពណ៌ស ជាមួយនឹងម៉ាស៊ីនបោះពុម្ព 3D ដើម្បីផលិតអាវុធមនុស្សយន្ត 3DP ។ ដៃមនុស្សយន្តត្រូវបានបែងចែកទៅជាផ្នែកដើមដៃ និងផ្នែកខាងលើ។ គំរូផ្សេងៗគ្នា (រឹង និងឡើងវិញ) និងកម្រាស់ (1, 2, និង 4 មម) ត្រូវបានអនុវត្តចំពោះគំរូ។ បន្ទាប់ពីការបោះពុម្ព ការពត់កោង តង់ស៊ីតេ និងការធ្វើតេស្តបង្ហាប់ត្រូវបានធ្វើឡើងដើម្បីវិភាគលក្ខណៈសម្បត្តិមេកានិក។ លទ្ធផលបានបញ្ជាក់ថា រចនាសម្ព័ន្ធចូលវិញអាចពត់បានយ៉ាងងាយឆ្ពោះទៅរកខ្សែកោងដែលត្រូវការកម្លាំងតិច។ នៅក្នុងការធ្វើតេស្តបង្ហាប់ រចនាសម្ព័ន្ធបញ្ចូលឡើងវិញអាចទប់ទល់នឹងបន្ទុកបើប្រៀបធៀបទៅនឹងរចនាសម្ព័ន្ធរឹង។ > > បន្ទាប់ពីការវិភាគកម្រាស់ទាំងបី វាត្រូវបានបញ្ជាក់ថា រចនាសម្ព័ន្ធចូលឡើងវិញដែលមានកម្រាស់ 2 ម.ម មានលក្ខណៈល្អឥតខ្ចោះទាក់ទងនឹងលក្ខណៈសម្បត្តិពត់កោង តង់ស៊ីតេ និងបង្ហាប់។ ដូច្នេះហើយ គំរូចូលថ្មីដែលមានកម្រាស់ 2 ម.ម គឺសមរម្យជាងសម្រាប់ការផលិតដៃមនុស្សយន្តដែលបោះពុម្ព 3D ។ 4. **បន្ទះ 3D-Printed TPU “Soft Skin” ទាំងនេះផ្តល់ឱ្យមនុស្សយន្តនូវតម្លៃទាប អារម្មណ៍នៃការប៉ះខ្ពស់** > អ្នកស្រាវជ្រាវមកពីសាកលវិទ្យាល័យ Illinois Urbana – Champaign បានបង្កើតនូវវិធីចំណាយទាបក្នុងការផ្តល់ឱ្យមនុស្សយន្តនូវអារម្មណ៍នៃការប៉ះ៖ 3D – បន្ទះស្កែនស្បែកទន់ដែលបានបោះពុម្ពទ្វេដង។ > > ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាមនុស្សយន្ត Tactile ជាធម្មតាមានអារេអេឡិចត្រូនិចដ៏ស្មុគស្មាញ ហើយមានតម្លៃថ្លៃណាស់ ប៉ុន្តែយើងបានបង្ហាញថាមុខងារជំនួសដែលអាចប្រើប្រាស់បានយូរអាចត្រូវបានធ្វើឡើងដោយថោកបំផុត។ លើសពីនេះទៅទៀត ដោយសារវាគ្រាន់តែជាសំណួរនៃការសរសេរកម្មវិធីម៉ាស៊ីនបោះពុម្ព 3D ឡើងវិញ បច្ចេកទេសដូចគ្នាអាចត្រូវបានប្ដូរតាមបំណងយ៉ាងងាយស្រួលទៅនឹងប្រព័ន្ធមនុស្សយន្តផ្សេងៗគ្នា។ ផ្នែករឹងមនុស្សយន្តអាចពាក់ព័ន្ធនឹងកម្លាំង និងកម្លាំងបង្វិលជុំធំ ដូច្នេះវាចាំបាច់ត្រូវធ្វើឱ្យមានសុវត្ថិភាព ប្រសិនបើវានឹងមានអន្តរកម្មដោយផ្ទាល់ជាមួយមនុស្ស ឬប្រើក្នុងបរិស្ថានមនុស្ស។ វាត្រូវបានគេរំពឹងថា ស្បែកទន់នឹងដើរតួយ៉ាងសំខាន់ក្នុងរឿងនេះ ព្រោះវាអាចប្រើបានទាំងការអនុលោមតាមសុវត្ថិភាពមេកានិច និងការចាប់អារម្មណ៍។ > > ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញារបស់ក្រុមនេះត្រូវបានផលិតឡើងដោយប្រើបន្ទះដែលបោះពុម្ពពី thermoplastic urethane (TPU) នៅលើការបិទ – the – shelf Raise3D E2 3D printer។ ស្រទាប់ខាងក្រៅទន់គ្របដណ្តប់ផ្នែកប្រហោង ហើយនៅពេលដែលស្រទាប់ខាងក្រៅត្រូវបានបង្ហាប់ សម្ពាធខ្យល់នៅខាងក្នុងផ្លាស់ប្តូរទៅតាមនោះ - អនុញ្ញាតឱ្យឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាសម្ពាធ Honeywell ABP DANT 005 ភ្ជាប់ទៅមីក្រូកុងទ័រ Teensy 4.0 ដើម្បីរកឃើញរំញ័រ ការប៉ះ និងសម្ពាធកើនឡើង។ ស្រមៃថាអ្នកចង់ប្រើមនុស្សយន្តដែលមានស្បែកទន់ ដើម្បីជួយក្នុងមន្ទីរពេទ្យ។ ពួកគេនឹងត្រូវធ្វើអនាម័យជាប្រចាំ បើមិនដូច្នេះទេ ស្បែកនឹងត្រូវផ្លាស់ប្តូរជាប្រចាំ។ ទោះយ៉ាងណាក៏ដោយ វាមានការចំណាយច្រើនណាស់។ ទោះជាយ៉ាងណាក៏ដោយ ការបោះពុម្ព 3D គឺជាដំណើរការដែលអាចធ្វើមាត្រដ្ឋានបាន ដូច្នេះផ្នែកដែលអាចផ្លាស់ប្តូរបានអាចត្រូវបានបង្កើតឡើងក្នុងតំលៃថោក និងងាយស្រួលចាប់យកនៅលើ និងបិទតួមនុស្សយន្ត។ 5. **ការផលិតបន្ថែមនៃ TPU Pneu – សំណាញ់ជា Soft Robotic Actuators** > នៅក្នុងក្រដាសនេះ ការផលិតសារធាតុបន្ថែម (AM) នៃ thermoplastic polyurethane (TPU) ត្រូវបានស៊ើបអង្កេតក្នុងបរិបទនៃកម្មវិធីរបស់វាជាសមាសធាតុមនុស្សយន្តទន់។ បើប្រៀបធៀបទៅនឹងសម្ភារៈអេមអេមអេមអេមអេមអេម អេមអេម អេមអេម អេមអេម TPU បង្ហាញពីលក្ខណៈសម្បត្តិមេកានិកដ៏ប្រសើរទាក់ទងនឹងកម្លាំង និងសំពាធ។ តាមរយៈការជ្រើសរើសឡាស៊ែរ sintering, pneumatic bending actuators (pneu – nets) ត្រូវបានបោះពុម្ពជា 3D ជាករណីសិក្សាមនុស្សយន្តទន់ ហើយត្រូវបានវាយតម្លៃដោយពិសោធន៍ទាក់ទងនឹងការផ្លាតលើសម្ពាធខាងក្នុង។ ការលេចធ្លាយដោយសារតែការរឹតបន្តឹងខ្យល់ត្រូវបានគេសង្កេតឃើញជាមុខងារនៃកម្រាស់ជញ្ជាំងអប្បបរមានៃ actuators ។ > > ដើម្បីពិពណ៌នាអំពីឥរិយាបទនៃមនុស្សយន្តទន់ ការពិពណ៌នាសម្ភារៈ hyperelastic ចាំបាច់ត្រូវបញ្ចូលក្នុងគំរូខូចទ្រង់ទ្រាយធរណីមាត្រដែលអាចជា - ឧទាហរណ៍ - វិភាគ ឬជាលេខ។ ឯកសារនេះសិក្សាពីគំរូផ្សេងៗគ្នា ដើម្បីពិពណ៌នាអំពីឥរិយាបថពត់កោងរបស់ឧបករណ៍ជំរុញមនុស្សយន្តទន់។ ការធ្វើតេស្តសម្ភារៈមេកានិចត្រូវបានអនុវត្តដើម្បីកំណត់គំរូសម្ភារៈ hyperelastic ដើម្បីពិពណ៌នាអំពី polyurethane thermoplastic ផលិតបន្ថែម។ > > ការក្លែងធ្វើលេខដោយផ្អែកលើវិធីសាស្ត្រធាតុកំណត់ត្រូវបានកំណត់ដើម្បីពិពណ៌នាអំពីការខូចទ្រង់ទ្រាយរបស់ actuator ហើយប្រៀបធៀបទៅនឹងគំរូវិភាគដែលបានចេញផ្សាយថ្មីៗនេះសម្រាប់ actuator បែបនេះ។ ការទស្សន៍ទាយគំរូទាំងពីរត្រូវបានប្រៀបធៀបជាមួយនឹងលទ្ធផលពិសោធន៍របស់ឧបករណ៍ជំរុញមនុស្សយន្តទន់។ ខណៈពេលដែលគម្លាតធំជាងត្រូវបានសម្រេចដោយគំរូវិភាគ ការក្លែងធ្វើលេខព្យាករណ៍ពីមុំពត់ជាមួយនឹងគម្លាតជាមធ្យម 9° ទោះបីជាការក្លែងធ្វើលេខចំណាយពេលយូរជាងសម្រាប់ការគណនាក៏ដោយ។ នៅក្នុងបរិយាកាសផលិតកម្មដោយស្វ័យប្រវត្តិ មនុស្សយន្តទន់អាចបំពេញបន្ថែមការផ្លាស់ប្តូរនៃប្រព័ន្ធផលិតកម្មរឹងឆ្ពោះទៅរកការផលិតដែលរហ័សរហួន និងឆ្លាតវៃ។
ពេលវេលាផ្សាយ៖ ២៥-វិច្ឆិកា-២០២៥